期刊刊名：科學與工程技術期刊 　 卷期：21卷2期

篇名出版日期：2025年9月1日

作者：陳昭雄,曾士棠,呂至翔,Chaio-Shiung Chen, Shi-Tang Zeng, Chih-Hsiang Lu

語言：Chinese

關鍵字：自動倉儲,蟻群演算法,路徑規劃,可程式邏輯控制器,automated warehouse, ant colony algorithm, path planning, programmable logic controller

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摘要：
本文主要研究一具備最佳揀料路徑規劃的自動倉儲系統，此系統能依據所要的揀料料件，在手臂存取機限定負荷約束下，達到揀料趟數最少、路徑短和最節省時間的目的。硬體方面，以PLC為基礎，整合人機介面和X-Y-Z軸取放料機械手臂模組，讓機台能進行三軸運動而取、放料件。軟體方面，以GX Works2 軟體平台撰寫 PLC 的三軸機械手臂取放料驅動程式。以GT Designer 3軟體平台設計友善的揀料參數輸入和機台監控的人機介面。發展蟻群演算法來規劃倉儲揀料的最佳路徑以達到快速與高效率的要求。再透過Matlab軟體平台撰寫蟻群演算的模擬和實驗程式。最後，以實際的自動倉儲機台，透過蟻群演算法進行最佳路徑規劃的揀貨實驗，來驗證本文所提方法的可行性。

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