期刊刊名：科學與工程技術期刊 　 卷期：21卷2期

篇名出版日期：2025年9月1日

作者：蔡瓊輝,林子蕎,黃炯寧,林晏霆,詹家榜,Chiung-Hui Tsai, Tzu-Chiao Lin, Jiong-Ning Huang, Yen-Ting Lin, Chia-Pang Chan

語言：Chinese

關鍵字：服務型機器人,物聯網,路徑跟隨,A*演算法,Environmental management robots, IoT, Path following, A* algorithm

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摘要：
本研究在於利用已知的各項智慧技術研究，再結合物聯網技術加以整合，而應用於社區之環保服務型機器人，有幾個技術層面需要探討與執行，分別是機構設計、導航系統、物件識別與物聯控制。由於一般垃圾清運車通常難以進入這類型社區，因此社區會準備各式垃圾與資源回收之組合桶體，以利住戶丟棄，惟仍有少數缺乏公德心的人，不依據回收物屬性進行分類，而造成後續分類回收處理的困擾，本研究所設計之機器人任務將進行二階段的垃圾丟棄，第一階段會視垃圾的類別，如廚餘、有害、其它及回收進行初步分類，若垃圾判斷為前三者，機器人將分別輸送至所屬的垃圾桶，若為回收類別，則運至專屬的回收輸送機上進行第二階段的細項(鐵鋁罐、寶特瓶、鋁箔包及其它等)分類。綜觀目前市場上應用在社區型之環保服務型機器人，大都是具有分類功能但是固定式、或者可移動但只能固定路線巡迴清理垃圾且不分類，本研究希望本著彈性應用(多用途)、低成本與可商品化為出發點設計機器人，此機器人任務未來可再延伸至智慧巡邏、貨物搬運、園藝灌溉、環境維護等功能，進行全面性的社區服務，市場上則可針對接受度高的中豪宅社區進行導入，除協助提升房產形象，亦可創造房價優勢。

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