期刊刊名：科學與工程技術期刊 　 卷期：6卷4期

篇名出版日期：2010年12月1日

作者：張舜長,蘇育斌

語言：Chinese

關鍵字：線控轉向系統,四輪轉向,備用系統,模糊控制器,CarSim,steer-by-wire system,four-wheel-steering,backup system,fuzzy controller

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摘要：
本文主要探討線控四輪轉向之操控特性研究，由於沒有轉向機柱結構連結，因此可在控制核心內加入不同的車輛穩定控制策略，而本研究為加入模糊控制器，利用模糊控制法則在非線性控制上的優勢，將橫擺率以及前輪轉角的誤差作為輸入值，進而控制後輪轉角，同時將車輛之重心測滑角及橫擺率降低。本研究軟體模擬使用CarSim模擬軟體，藉由與模糊控制器結合，增進CarSim軟體在模擬車輛動態上的準確度。本研究運用CAN Bus通訊協定以及分散式架構來建構線控轉向系統實驗平台。利用LabVIEW圖控程式來建立控制平台系統的人機介面並包含即時監控功能。依據車速做判斷，達到後輪低速逆相位轉向及高速同相位轉向之控制目標。並於線控實驗平台設計線控轉向之備用系統，利用鋼索以及滾輪機構設計出線控轉向之備用系統。平常線控轉向系統作動時，鋼索與線控轉向系統共同作動，在線控轉向系統喪失轉向功能時，能毫無時間差的介入線控轉向系統做轉向動作，讓駕駛者可以順利將車輛停置路邊等待救援。

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