期刊刊名：科學與工程技術期刊 　 卷期：10卷1期

篇名出版日期：2014年3月1日

作者：陳昭雄,張家進

語言：Chinese

關鍵字：球拍拉線機,直流無刷馬達驅動系統,拉力控制,嵌入式微控制器, stringing machine, DC brushless motor drive, force control, embedded microcontroller

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摘要：
本論文研發專用於電子式球拍拉線機的直流無刷馬達驅動系統，以Microchip公司型號dsPIC30F4011的微處理器為基礎，設計嵌入式全數位化的軟、硬體架構，以整合介面電路、感測電路和馬達伺服驅動電路，達成球拍穿線拉力精密控制。首先發展強健式拉力控制法則，以克服拉線系統的各種不確定干擾，包括不同拍線剛度的變化和拉線機構的非線性摩差力，所發展的控制法則可以增加拉線拉力的精度，並克服馬達電流振盪的問題。以3臂MOSFET為架構，利用霍爾元件偵測馬達軸電氣角，設計以PWM訊號控制方式之直流無刷馬達驅動器，並設計保護線路使此驅動器能承受大的拉線電流和馬達瞬間正、反轉所產生之反電動勢。嵌入式微處理機內建有許多功能模組，將透過軟體撰寫以取代A/D、PWM、編碼器解碼和雜訊濾波等外部電路，以減少電路板上電子元件個數，達到全數位化目的。最後，透過實際的拉線拉力實驗，已驗證本文所提方法的有效性。

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