期刊刊名：正修學報 　 卷期：25期

篇名出版日期：2012年11月1日

作者：陳正義,李波前

語言：Chinese

關鍵字：撓性結構,線性放大器,智慧型驅動器,音圈馬達,Flexure mechanism,Linear power amplifier,Intelligent drive,Voice coil motor

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摘要：
精度定位在工業應用扮演著一個相當重要的角色，當定位精度要求提高時，傳動機構的背隙、摩擦與磁滯等非線性特性往往會造成控制上的問題。因此，本論文提出整合音圈馬達與撓性解耦合的單軸線性致動器設計，消除高精度定位須面對的非線性問題。此外，本論文以dsPIC30F為控制器核心，結合線性放大器、類比數位轉換、電流感測與CAN收發電路等設計，架構出一智慧型驅動器，藉由網路即時控制降低多軸控制系統的複雜度。最後提出以主極點配置的PID控制器設計，藉由MATLAB/Simulink/Real-Time Windows Target驗證單軸線性致動器的位置控制性能。

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