期刊刊名：工程應用技術學刊 　 卷期：2卷2期

篇名出版日期：2014年8月1日

作者：劉昭忠,劉源昌,賴永進,程冠儒

語言：Chinese

關鍵字：居家,樓梯,機器人,Stair,Cleaning,Robot

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摘要：
「居家清潔機器人」即利用傳動機構和除塵裝置的配合，達到室內清掃的目的。在傳動機構部分，由動力輪、齒輪和鏈條合成的轉向機構，支撐滑座和線性致動器組成的升降機構，以完成橫向清掃和上下樓梯等動作，並在機體周圍裝置感測器，避免在清掃地板撞擊障礙物，及上下樓梯機體撞擊壁面或懸空而掉落樓梯。至於除塵部分，有調整樓梯階面高度的「自動式支撐架」，和清掃樓梯階面的「自動式吸塵口」等裝置。藉由單晶片微處理機來控制傳動機構和除塵裝置的相關動作。機器人完成後，設置無線遙控裝置，達到一般機器人所沒有的「平面清掃」、「上樓梯清掃」、「下樓梯清掃」和「全自動清掃（上下樓梯）」等四種操作模式。若進一步將除塵裝置拆除，將可轉化成為搬運貨物的「搬運機器人」，藉以提高機器人的功能性和實用性。

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