期刊刊名：黎明學報 卷期：22卷2期
篇名出版日期：2011年7月31日
作者：陳青濤,高世忠,陳尚智,陳金龍,邵桶俊,洪國樑,龔健榮,陳光文,陳世欣
語言：Chinese
關鍵字：兩足,行走器,Leg, walking machine
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摘要： 一般而言，行走時，人類的兩腳較輪子和履帶具有若干優點，例如腳能跨越障礙物，腳能平順地爬樓梯，在崎嶇道路可以順利地通過，腳對地面的損害較履帶為少，本文主要探討兩腳步行的動作原理及穩定因素，文中首先利用機動學原理將馬達的圓周運動改為步伐的運動軌跡，同時為了協調兩腳，使運動時一隻腳懸空時另一隻腳必着地，機構上也做了一設計。
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