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Adaptive predictive PID controller based on Elman neural network with hierarchical BP algorithm=基於 Elman類神經網路與 Hierarchical演繹法之適應預估 PID控制器Chi-Huang Lu, Chi-Ming Lu, Yuan-Hai Charng,呂奇璜,呂奇明,常元海修平學報 23期2000/9/1