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H∞ State Feedback Disturbance Rejection of DSP-Based Pendubot=以DSP為核心的平面式倒單擺之H∞狀態回授干擾消除控制李振興,吳明芳,王炳聰,Jen-Hsing Li,Ming-Fang Wu,Ping-Tsung Wang崑山科技大學學報 9期2004/12/1