期刊刊名：科學與工程技術期刊 　 卷期：19卷1期

篇名出版日期：2023年3月1日

作者：黃登淵, 許景貿,Deng-Yung Huang, Jing-Mau Shiu

語言：Chinese

關鍵字：人工智慧,雙目視覺,深度學習,機械手臂,Artificial intelligence, binocular vision, deep learning, robotic arm

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摘要：
電腦視覺結合深度學習控制機械手臂在工業界是一個重要研究領域。目前，大部分的機械手臂控制系統需要使用昂貴的距離感測器來估測物體位置。然而，這些感測器的價格高昂，限制了機械手臂系統的應用。因此，本文提出一個結合深度神經網路模型和雙目視覺的控制系統，用於水果採摘應用。這個系統包括了使用Yolov5目標偵測模型判斷物體座標位置，並使用OAK-D雙目相機進行雙目深度估測來估測物體距離。實驗結果證實，本文所提出的方法可以有效地控制機械手臂，並且可以減少使用昂貴感測器的成本，進而提高了機械手臂系統的泛用性。

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